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柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制

  • 作者:赵建伟,阮晓钢
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  • 发布时间:2012-04-06
[摘要]:研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题.运用拉格朗日方法和动力学原理建立了 柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型.使用弹簧模仿人的腰椎,并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲;这是与以前机器人的不同之处.对得到的动力学模型进行了线性化处理,并建立其状态空间方程;由此建立的动力学模型结构简单,易于对机器人进行有效控制.仿真实验验证了系统的稳定性,对其实验结果进行的详细分析验证了系统建模和LQR 控制器设计的合理性和有效性.
[关键词]:柔性机器人,动力学建模,广义坐标,拉格朗日方程,腰椎

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【文章来自米尔自动化网http://www.mirautomation.com/pages/2012-04/pa46466.shtml
本文标签: 柔性机器人   动力学建模   广义坐标   拉格朗日方程  
 三菱电机

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